Hun var ældste barn af Kalundborg Folkeblads navnkundige redaktør Søren Rasmussen og Martha Rasmussen - Esther Merling-Petersen var den sidste tilbageværende i en søskendeflok på fem.

Hun var gift med murermester Poul Merling-Petersen og medhjælpende hustru i virksomheden. Hun var en selskabelig kvinde, glad for livet og nød blandt andet at besøge familien i sommerhuset på Læsø og var glad for at spille bridge.

Murermester Poul Merling-Petersen døde i 1973.

I et halvt århundrede boede Esther Merling-Petersen i Lunderenden. I 1991 flyttede hun til Munkesøparken, hvor hun klarede sig selv lige til det sidste.

For en måned siden faldt hun og brækkede lårhalsbenet, og det tog hendes sidste kræfter. Hun blev indlagt på Holbæk Sygehus, men efter 14 dage ville hun gerne hjem og være dér i den sidste tid.

Esther og Poul Merling-Petersen efterleves af deres to børn; Ib Merling-Petersen, Kalundborg, der er gift med Bente, og Lise Petersen, Amager, der er gift med Alf Petersen, samt af fire børnebørn og syv oldebørn.

Esther Merling-Petersen bisættes fra Vor Frue Kirke lørdga den 4. september klokken 13.